MOKSA MENURUT BAGAWAD GITA

Ketika manusia diciptakan ke dunia, Brahman menciptakan dirinya ke dalam dua wujud, satu sebagai jiwa pribadi (kaula) tempatnya di kepala, yang selama ini kita kenal sebagai pikiran. Dan satu lagi sebagai Roh (gusti) tempatnya di jantung, yang selama ini kita kenal sebagai hati nurani. jiwa pribadi ini diliputi oleh PancaMahaButha sebagai unsur pembentukan badan kasar sehingga menimbulkan lima nafsu (panca indria). jiwa pribadi ini adalah sebagai pelaku skenario kehidupan dan terikat dengan hukum karma. Sedangkan Roh adalah brahman dalam diri yang bertugas sebagai saksi. Roh bersifat netral dan tidak terpengaruh oleh hukum karma. 

BG VI.6
BANDHUR ATMA 'TMANAS TASYA
YENA 'TMAI 'VA 'TMANA JITAH
ANATMANAS TU SATRUTVE
VARTETA 'TMAI 'VA SATRUVAT

Djiwa menjadi teman djiwa orang yang bisa menguasai jiwanya dengan Djiwa

Tetapi bagi yang djiwanya tidak ditaklukan 

Djiwa, seperti musuh menjadi lawan

Dalam BG VI.6 menegaskan tentang keberadaan jiwa (kaula) dan Jiwa (gusti). Tugas jiwa pribadi adalah membebaskan dirinya dari pengaruh Pancamahabutha sehingga kelima nafsu dalam dirinya dapat dikendalikan. Ketika jiwa telah mampu terbebas dari kelima nafsu maka pada saat itulah jiwa (kaula) menyerah pada kehendak Jiwa (gusti) sehingga jiwa (kaula) menjadi teman bagi Jiwa (gusti) dalam dirinya. Namun apabila sang jiwa pribadi masih terpengaruh oleh kelima nafsu dalam dirinya maka akan bersifat kontradiktif dengan Jiwa (gusti) sehingga menimbulkan pertentangan terus menerus, bagaikan musuh.

BG VIII.14
ANANYACHETAH SATATAM
YO MAM A SMARATI NITYASAH
TASYA 'HAM SULABHAH PARTHA
NITYAYUKTASYA YOGINAH

Dia yang terus menerus mengenangkan Aku

Tidak memikirkan apa dan siapa lagi

Selalu menguasai dirinya sebagai yogi

Oh Parta, dengan mudah sampai pada-Ku

Manusia yang sudah dapat membebaskan jiwa pribadinya dari kelima nafsu disebut sebagai seorang YOGI. Dimana segala kerja yang dia lakukan semata2 untuk mengikuti perintah Jiwa (gusti) dalam dirinya. Dia berbuat tanpa kepentingan dirinya, tidak memikirkan apa dan siapa lagi. Selalu dapat menguasai dirinya dalam segala situasi dan senantiasa bersifat netral. (BG VIII.14)

BG VIII.15
MAM UPETYA PUNARJANMA
DUHKHALA YAM ASASVATAM
NA 'PNUVANTI MAHATMANAH
SAMSIDDHIM PARAMAM GATAH

Setelah sampai kepadaKu mereka

Yang berjiwa besar ini tidak lagi menjelma

Ketempat penuh duka didunia tak kekal ini

Dan mereka tiba pada kesempurnaan tertinggi

Ketika seorang Yogi terus menerus berjalan dijalan brahman dan mengikuti segala perintah Jiwa (gusti) maka apabila dia telah sampai dan diijinkan untuk tinggal bersama Brahman Yang Agung maka jiwa ini tidak terkena hukum reinkarnasi. Manusia seperti inilah yang disebut telah mencapai kesempurnaan tertinggi. (BG. VIII.15)

BG XIII.8

Tak hirau akan keduniawian

Menjauhkan keakuan dan bayangan

Akan keburukan kelahiran dan kematian

Usia tua sakit dan kesengsaraan

BG XIII.9

Tanpa ketergantungan, bebas dari ikatan anak istri

Rumah tangga dan sebagainya, selalu netral menghadapi peristiwa yang diinginkan atau tidak diinginkan

Untuk mencapai kesempurnaan tertinggi tersebut maka seorang Yogi harus dapat menghilangkan segala keterikatan dengan keduaniwian. Melepaskan keterikatan dengan harta benda, keluarga, anak istri. Dalam melaksanakan perintah Gusti harus memasrahkan segala sesuatu pada kehendak Gusti, menghilangkan keraguan dan kecemasan akan sakit dan kesengsaraan. Dalam hal ini seorang Yogi dituntut kepasrahan total dalam berjalan atau disebut dengan Iswara Prani Dhana. (BG XIII.8,9)

BG XIII.23

Jadi dia yang mengetahui purusha

Prakerti bersama-sama segala sifatnya

Walaupun bagaimana cara hidupnya 

Ia tiada lagi menjelma

Diantara sekian Yogi yang berjalan menuju Brahman, maka Yogi yang inti jiwa nya bersatu dengan Ku dialah yang mencapai kesempurnaan tertinggi. Ketika seorang yogi telah dapat menyatukan kaula (prakerti) dengan Gusti (purusha) sehingga kedua duanya bersifat sama dan sejajar, maka kuasa penuh telah diserahkan oleh Gusti kepada kaula sehingga kaula tidak lagi terkena hukum karma dan tidak terkena reinkarnasi. Apapun yang dilakukannya dalam hidupnya tidak lagi terikat oleh dosa dan pahala. Kondisi ini disebut dengan manunggaling kaula dan Gusti. (BG XIII.23)